Não, não existe diferença na estrutura da frase se você usar "veio" ou "vieram". Ambas as palavras são formas do verbo "vir" no passado. A diferença está no número de pessoas ou coisas que estão vindo.
"Veio" é a forma do verbo "vir" no passado para a terceira pessoa do singular, ou seja, quando apenas uma pessoa ou coisa está vindo. Por exemplo: "Ele veio ao meu escritório ontem."
"Vieram" é a forma do verbo "vir" no passado para a terceira pessoa do plural, ou seja, quando mais de uma pessoa ou coisa está vindo. Por exemplo: "Eles vieram à festa na semana passada."
Portanto, se você estiver falando sobre uma única pessoa ou coisa que veio, use "veio". Se estiver falando sobre mais de uma pessoa ou coisa que veio, use "vieram". Lembre-se de concordar o verbo com o sujeito da frase.
Espero que isso tenha esclarecido sua dúvida! Se tiver mais perguntas sobre a estrutura das frases em inglês, fique à vontade para perguntar. Estou aqui para ajudar!